一、相关概念  

伺服系统〔 servomechanism)又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标〔或绐定值〕的  任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控  等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。  

在机器人中，伺服驱动器控制电机的运转。驱动器采用速度环，位置环，电流环三环闭环  电路，内部还设有错误检出和保护电路。驱动器通过通信连接器，控制连接器，编码连接器跟  外部输入信号和输出信号相连。通信连接器主要用于跟电脑或控制器通信。控制连接器用于跟  伺服控制器联接，驱动器所需的输入信号、输出信号、控制信号和一些方式选择信号都通过该  控制连接器传输，它是驱动器最为关键的连接器。編码连接器跟电机编码器连接，用于接收编  码器闭环反馈信号，即速度反馈和换向信号。  

伺服电机主要用于驱动机器人的关节。关节越多，机器人的柔性和精准度越高，所需要使  用的伺服电机的数量就越多。机器人对伺服电机的要求非常高，必须满足快速响应、高起动转  矩、动转矩惯量比大、调速范围宽，要适应机器人的形体做到体积小、重量轻，还必须经受频  繁的正反向和加减速运行等苛刻的条件，做到高可靠性和稳定性。伺服电机分为直流、交流和步进，工业机器人用的较多的是交流。

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