IAI机械手-黄骅市
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RV减速器是由传统摆线齿轮箱和行星齿轮箱发展而来的新型传动机构。它具有结构紧凑、传动大、使用寿命长、精度稳定、效率高等优点。它已广泛应用于关节式工业机器人。工业机器人伺服电机的动力通过减速器输入轴的齿轮箱传递，从而使输出轴的大齿轮联动，达到减速的目的。大小齿轮的传动比也是传动比。
RV减速器工作原理：在RV减速器壳体的内圈安装一个圆柱销。RV传动装置的偏心运动会导致销和RV传动装置组装和连接。同时，多个RV齿轮箱抓取，增加了负载能力。由于RV齿数比销少一个，当偏心轴旋转一圈时，当壳体固定时，RV齿轮和输入轴沿相同方向旋转一个齿。出口可以是壳体或传动轴。当壳体固定时，传动轴为输出，输出方向相同。当传动轴固定时，壳体就是输出，输出方向正好相反。
2.谐波减速器
谐波减速器是低负载工业机器人常用的一种新型齿轮减速器传动机构。它由固定的刚性轮、柔性轮和波浪发生器组成，其中刚性轮的齿数略高于柔性轮的齿。谐波减速器具有传动大、体积小、部分零件、传动效率高等优点，这种单台传动比可达50-4000，传动效率可达92%-96%。谐波减速器由三个主要部件组成：波浪发生器、柔性传动装置和刚性传动装置。波浪发生器将柔性传输变为可调节的弹性变形和刚性传输网格，用于运动和电力传输。变速器可以实现高减速比，但其负载、刚度和寿命不如RV，因此多用于轻载机器人。
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